Strict pe exemplul .. "index.php?categorie" in "index.php-categorie.html"
Sa zicem ca tu trimiti categoria prin variabila "categorie" (index.php?cateogire=32 => index.php-32.html)
Poti renunta la ".php" ca sa fie si mai friendly URL-ul, ex: index-32.html

$URL = $_SERVER[REQUEST_URI];

if (preg_match("/index.php\?categorie=/",$URL)) {
$NEWURL = "index.php-$_GET[categorie].html";
header("HTTP/1.1 301 Moved Permanently");
header("Location: $NEWURL");
die();
}

preg_match ala returneaza true (deci se executa codul din IF) daca gaseste sirul respectiv in $_SERVER[REQUEST_URI]

Ceva de genu