Eu am folosit acest plugin https://wordpress.org/plugins/fg-joomla-to-wordpress/ si a mers totul ok.
Vad acum ca are o versiune premium care permite si redirectare seo https://www.fredericgilles.net/fg-joomla-to-wordpress/

Cat priveste redirectarea (eu prefer in wp url de forma numesite.ro/nume-articol/) poti folosi pluginul recomandat mai sus de colegul sau ceva semi-manual: se copie lista sitemap-ul generat de joomla si lista sitemap-ului generat in wp cu yoast seo si le editezi intr-un notepad sau excel cu 301 redirect apoi adaugi tot in .htaccess.

O alta idee este pur si simplu stergi din search console sitemap-ul generat de joomla, il adaugi pe cel generat de yoast seo si ceri dexindexarea url-urilor vechi din joomla: https://www.google.com/webmasters/to...-removal?hl=ro