Deci...

index.php?act=shop&idprod=23&idg=12;&idp=40&adauga _cos=1&sesid=959d1d5e26a41907ddc62d08a0392013

Acum tre sa te decizi cum vrei sa-ti arate url-ul
De exemplu daca vrei sa-ti arate asa:
nume-produs_nume_categorie_id-produs.html

O sa ai ceva de genul in .htaccess

RewriteEngine On

RewriteRule (.*)_(.*)_([0-9]*).html index.php?page=shop&idprod=$3

Asta e doar un exemplu simplu, desigur il poti customiza dupa cate variabile vrei, si in ce format vrei....

Cauta pe gogle despre mod rewrite si htaccess